Малките тела в Слънчевата система са с най-различни диаметри: 768 км (Церера) до 0.5 км, с изключително неправилни форми. Средното им разстояние от Слънцето възлиза на 2.8 а.е., в т. нар. Астероиден пояс. Съществува хипотеза, че астероидите са образувани при разпадането на десетата планета - Фаетон(петата поредна от Слънцето), която се е намирала между орбитите на Марс и Юпитер. Според други хипотези, астероидите никога не са влизали в състава накоято и да е планета, а представляват остатъци от протопланетарния рояк от малки тела.